Final Thesis: Simple ROS Configurator

Abstract: ROS ist ein Framework für im industriellen und privaten Kontext genutzte Robotersysteme. Es wird von einer großen und aktiven Gemeinschaft stetig weiterentwickelt. Um mit Hilfe des Frameworks ein Robotersystem zu entwickeln, das auf die individuellen Bedürfnisse zugeschnitten, ist müssen eigene Projekte erstellt werden. Die Erstellung, Weiterentwicklung und Pflege eines Projektes sind aufgrund der großen Fülle an Funktionen und der Komplexität von Robotersystemen nicht einfach. Im Rahmen der vorliegenden Bachelorarbeit wurden unter dem Namen ros2_ui eine Programmsammlung und grafische Oberfläche entwickelt, die das Erstellen, Erweitern und Nutzen von Projekten innerhalb des ROS-Frameworks erleichtert. Das Konzept der Software wird erläutert. Darüber hinaus wird aufgezeigt, welche Aufgaben im Rahmen eines ROS-Projektes üblicherweise anfallen und wie diese durch ros2_ui erleichtert werden. Die Funktionen werden an einem Beispiel demonstriert.

Keywords: ROS, ROS2

PDF: Bachelor Thesis

Reference: Tobias Hägele. Simple ROS Configurator. Bachelor Thesis. Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg: 2022.

Friedrich-Alexander-Universität Erlangen-Nürnberg